日野江城は、建保年間(1213年~1219年)に有馬経澄(有馬氏の初代)によって築城されたと伝えられている平山城です。日之江城、日ノ江城、火ノ江城、日ノ枝城と呼ばれることもあります。有馬氏の本拠として知られています。
築城以来一貫して有馬氏の本拠であり続け、江戸時代にまで至りましたが、1614年に有馬直純が転封すると、1616年に入城した松倉重政によって廃城とされました(代わりに築かれたのが島原城)。
島原半島の南部、有馬川の河口を南に見下ろす丘陵に築かれた連郭式の平山城で、尾根に沿って各曲輪を配しています。大手口から二の丸まで直線的に続く大手階段が特徴です。
現在では自動車道が整備され、本丸跡が日野江神社となっており、大手階段(埋設保存)・石垣・空堀が遺構として残っています。南西麓には、有馬のセミナリヨ跡があります。