久留米城は、永正年間(1504年~1521年)に近在の土豪によって築城されたと言われる平山城です。笹原城、篠山城、篠原城、久留目城、来目城、雨城と呼ばれることもあります。
築城時点では篠原城と呼ばれており、小規模な砦に過ぎなかったと推定されています。
1573年に鱗圭が城主となって以来、大友→龍造寺→島津と陣営を変えた末、豊臣秀吉による九州平定後の1587年には筑後久留米の領主となった小早川秀包に鱗圭が殺害されて秀包の居城となり、大改修を施されて本格的な城郭となりました。
1600年の関ヶ原の戦いで西軍方に付いた小早川秀包が戦後に改易されると、筑後に封ぜられた田中吉政の二男の吉信が城主となったものの、1615年の一国一城令に伴って廃城となります。1621年、田中氏に変わって筑後に入った有馬豊氏によって再建され、城下町も整備されて、最終的には1691年に完成に至りました。以後、1871年の廃藩置県によって廃城となるまで、有馬氏の居城であり続けました。
北西の筑後川を天然の堀としつつ、川沿いの丘陵の頂部に本丸を置いて周囲に内堀を巡らせ、その南に二の丸・三の丸・四の丸(外郭)を順に配した連郭式の平山城です。本丸の中心は本丸御殿で、多くの三重櫓とそれらを連結する2重の多聞櫓が御殿を取り囲み、さらにその外側を内堀が巡っています。
現在では、石垣・堀・土塁などが各地に遺構として残っている他、本丸跡に篠山神社・有馬記念館・東郷記念館が建てられ、二の丸跡と三の丸跡がブリヂストン久留米工場の敷地に、四の丸跡が裁判所や学校になっています。