佐土原城(さどわらじょう)は、14世紀半ばに田島休助(伊東氏一族)によって築城された山城です。田島城、鶴松城と呼ばれることもあります。伊東四十八城の一つとして知られています。
当初の名は田島城で、1427年に伊東(佐土原)祐賀が入城した頃から佐土原城と呼ばれるようになりました。1536年に焼失したものの、1542年頃に再建されています。
島津氏と伊東氏との争いの中、1577年に伊東氏が日向を追われると(伊東崩れ)、島津家久(島津義久の弟)が城主となりましたが、豊臣秀吉による九州平定(1587年)に際して秀吉に降伏した家久が間もなく死亡し、城主は島津豊久(家久の子)に代わります。
1600年の関ヶ原の戦いで島津勢の殿を務めた島津豊久が戦死(島津の退き口)、幕府直轄領とされますが、1603年に島津以久(島津義久の従弟)が入城して再び島津氏の城となり、1625年に山上の建造物が破却されて東麓に藩庁が移転、その状態で明治維新に至っています。
一ツ瀬川と三財川の分岐点付近、鶴松山に築かれた土の山城で、山頂の本丸から北・東・南に伸びる尾根沿いに各曲輪を配しています。基本的には中世の山城ですが、本丸跡で天守台が発掘されており、天守閣が存在していた可能性があります。1625年の山上破却時には、東麓の谷戸を水堀で区切って二の丸を設け、ここに御殿(藩庁)を置きました。
現在では登山道が整備されており、天守台・土塁・堀切などが遺構として残る他、二の丸跡の佐土原歴史資料館には御殿を再現した鶴松館が建てられています。